Världsmästerskapen i Roadracing 1991 arrangerades av Internationella motorcykelförbundet och innehöll klasserna 500GP, 250GP och 125GP i Grand Prix-serien samt Superbike, Sidvagn och Endurance som återkom som VM-klass. VM-titlar delades ut till bästa förare och till bästa konstruktör. Grand Prix-serien kördes över 15 deltävlingar.
Världsmästare i roadracing 1991
Klass
Mästare individuellt
Mästare konstruktörer
500GP
Wayne Rainey (Yamaha)
Yamaha
250GP
Luca Cadalora (Honda)
Honda
125GP
Loris Capirossi (Honda)
Honda
Superbike
Doug Polen (Ducati)
Ducati
Endurance
Alex Vieira (Honda)
-
Sidvagn
Steve Webster/Gavin Simmons (LCR-Krauser)
LCR-Krauser
500 GP
Wayne Rainey vann sitt andra raka mästerskap för Yamaha. Han hade även en klassisk duell med Kevin Schwantz på Hockenheim, som han dock förlorade. Schwantz slutade trea i mästerskapet bakom Mick Doohan.